伺服电机如何明智的选择脉冲、模拟量、通讯三种控制方式？

  伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种，在不同的应用场景下，我们该如何明智的选择伺服电机的控制方式呢？

  在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。

  基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制，翻开伺服电机的使用手册，一般会有如下这样的表格：

  第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。

  运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰的能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这样的形式。但是这样的形式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较不适用。

  第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。

  第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。

  在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们大家可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。

  电压方式：只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可，在有些场景甚至使用一个电位器就可以实现控制，非常的简单。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景下，电压容易扰，造成控制不稳定。

  电流方式：需要对应的电流输出模块，但电流信号抗干扰能力强，能够正常的使用在复杂的场景。

  采用通信方式实现伺服电机控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式来对电机来控制，是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。在这种方式下，系统的大小、电机轴的多少都易于裁剪，没有复杂的控制接线。搭建的系统具有极高的灵活性。

  转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的线Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。能够最终靠即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

  主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

  位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服能够最终靠通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置，数字控制机床、印刷机械等等。

  通过模拟量或脉冲频率的输入都能够直接进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也能够直接进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点是能够大大减少中间传动过程中的误差，增加了总系统的定位精度。

  伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，进而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

  第2环是速度环，通过检验测试的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都一定要使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

  第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建要根据真实的情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统来进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。

  0 引言 在蓄电池组维护的过程中,为了活化蓄电池和测量蓄电池的容量,必须定期对蓄电池进行放电实验。目前,国内蓄电池放电多采用电阻放电装置,虽然结构相对比较简单、成本低,但很难做到恒流放电,且无法精确计算蓄电池组的放电容量。本文提出采用双级变换电路的方法,即DC／DC变换电路和PWM整流逆变电路,研制出一种新型的蓄电池单相有源逆变回馈放电装置,并进行了相应的实验研究。实验根据结果得出,该装置既能实现蓄电池恒流放电,又能将蓄电池组释放的能量回馈给电网,并且使流人电网的电流为正弦渡,对电网没有谐波干扰 。 由于环境和温度、充电方式、老化等因素的影响,蓄电池组可供使用的实际容量往往比其标称容量小得多。为了准确掌握蓄电池的真实容量,消除因蓄电池容量衰减造成

  6月4日晚间，国科微发布了重要的公告称，公司拟与国家集成电路产业投资基金股份有限公司(简称“大基金”)、深圳鸿泰共同投资设立常州红盾合伙企业。合伙企业认缴出资总额2.54亿元，其中大基金认缴出资额1.5亿元，国科微认缴出资额1.03亿元。 合伙企业的营业范围为：股权投资、投资咨询（除国家禁止或限制的咨询项目）（以工商注册为准）。合伙企业在设立后，将重点侧重于集成电路领域并购整合及有核心竞争力公司的投资。 目前，大基金持有国科微17,647,026.00股，占公司股本总额的比例为15.79%，为公司持股5%以上的股东（公司第二大股东）。根据有关法律法规，本次交易构成关联交易，但不构成重大资产重组，不需要经过有关部门审批。 国科微

  0 引言 随着人工智能的应用，ARM产品已经遍布到所有的领域：工业控制、无线通讯领域、消费类电子科技类产品、成像和安全产品，包括现在流行的数码相机和打印机中绝大部分采用ARM技术，手机中的32位SIM智能卡也采用了ARM技术。除此以外，ARM微处理器及技术还应用到许多不同的领域，并会在将来取得更广泛的应用，因此，ARM与其它平台之间通讯就显得很重要。 1.UDP协议本质 UDP协议是英文User Datagram Protocol的缩写，即用户数据报协议，主要用来支持那些需要在计算机之间传输数据的网络应用。包括网络视频会议系统在内的众多客户/服务器模式的网络应用都需要用UDP协议。UDP协议从问世至今已经被使用

  电路 的功能 采用OP放大器的不稳多谐振荡器能够得到正、负对称的占空比为1：1的振荡输出，若从外部改变阀值电压，就可以实现对脉冲宽度的调制，这种电路很简单。采用CR充放电路，对大调制输入的线性会产生不良影响。振荡频率稳定度取决于CR的时间常，所以稳定度也不会高。不过，它可当作PWM 电力 控制 电路用。 电路工作原理 在本电路中，如没有输入 电阻 R2，振荡频率由滞后电压+VE、-VE的周期确定，即： 如果设定R3和R4的比率使方括内的数值为2.718，即IN2.718，那末，振荡频率的计算公式就变得很简单：FO=1/2C1.R1，在这种情况下，用正，负对称的外接滞后调制电压经过R2使±VTR平衡移动，便可改变占

  “并行”通讯：是指8位数据同时通过并行线进行传送，这样数据传送速度大幅度的提升，但并行传送的线路长度受到限制，因为长度增加，干扰就会增加，数据也就容易出错。 “串行”通讯：形容一下就是 一条车道，而并口就是有8个车道同一时刻能传送8位（一个字节）数据。但是并不是并口快，由于8位通道之间的互相干扰。传输时速度就受到了限制。而且当传输出错时，要同时重新传8个位的数据。串口没有干扰，传输重发一位就可以了。所以要比并口快。 串行通讯协议较多，单片机常用的有USART,SPI,TWI,1-Wire 等。 串行通讯有分为同步和异步通讯：通俗讲 同步就是你叫我去吃饭，我听到了就和你去吃饭；如果没听到，你就不停的叫，直到我告诉 你听到了

  实例，讲解原理和程序 /

  爱尔兰科克郡 2017 年 3 月 30 日讯 -用户可配置模块化和单路输出电源领先制造商Excelsys 技术有限公司宣布，其革命性 CoolX600 系列 600W 自然冷却模块化电源现已可选配 PMBus™（电源管理总线）通讯功能。除了采用 PMBus外，Excelsys 还是系统管理接口论坛（SMIF）的成员。 PMBus 是一个开放的标准电源管理协议。该协议通过定义电源控制和管理组件所需完整的命令集和数据结构，为系统厂商提供了一种通过数字通讯总线与电源转换器通讯的标准方法。CoolX 系列 PMBus 接口促进了电源与其他支持 PMBus设备之间的输出电压、输出电流和内部温度等工作参数通讯。此外，该接口还支持远程调节

  近年来，随只能手机的发展，一些新兴技术也随之问世，诸如早期的蓝牙、红外线以及近期的指纹、声控等等，一经 推出就受到了众多购买的人的好评热爱，但也有一些冷门技术自推出后，在随后的几年里一直不温不火，虽然各大厂商都有心推广，但面对这一个市场，却无力施展。说到这，相信有的用户已经猜到笔者说的是什么技术。没猜到的朋友，也不要失望，可能，你手机并不支持这种技术，或者根本就没有开启并使你过这项技术。至于这项技术是什么，笔者也不再卖关子了，那就是NFC，全称Near Field Communication，即近距离无线通讯技术。 NFC技术由飞利浦公司和索尼公司共同开发的一种非接触式识别和互联技术，可以在移动电子设备、便携式电子科技类产品以及PC

  摘要： 基于基尔霍夫定律和需要模拟的闪电磁场，计算了螺多管线圈的参数，制作了一个脉冲线圈对雷电脉冲磁场进行模拟；并根据电磁感应定律绕制了一个小的探测点线圈，对脉冲圈的磁场环境进行了测量。表明脉冲线圈内的磁场参数与理论计算基本吻合，且能够在大线圈内提供一定的均匀场环境，以对敏感器件进行电磁效应试验。     关键词： 螺线管线圈 雷电电磁脉冲（LEMP） 点线圈 闪电是一种强烈的瞬时放电现象，发生频率很高，全球每秒约发生1000次。在发生闪击时，闪电通道中会有高达几百万V的脉冲电压、几万A的脉冲电流，电流上升率会达到几万A/ μs ，所以在闪电通道周围的空间会产生强烈的闪电电磁脉冲（LEMP） 。随着微电

  直播回放: 国产芯 - 先楫800MHz RISC-V MCU高能秀，岂止控4只伺服电机

  TI C2000 Piccolo 单芯片 - 实现双轴伺服电机和马达控制

  有奖直播 是德科技 InfiniiMax4.0系列高带宽示波器探头新品发布

  MPS电机研究院 让电机更听话的秘密！ 第一站：电机应用知识大考！跟帖赢好礼~

  ADI世健工业嘉年华——深度体验：ADI伺服电机控制方案

  解锁【W5500-EVB-Pico】，探秘以太网底层，得捷电子Follow me第4期来袭！

  随着生活水平的提高，人们对电子科技类产品的要求也慢慢变得高，很多电子科技类产品都用上了显示屏，像家电、汽车、医疗等很多产品都配有显示屏，而且这些 ...

  电动机的过载保护指的是在电机承受超过其额定负载时，通过一系列保护的方法保护电动机的安全运行。电动机有多种过载保护方法，其中最常见的方 ...

  变频器是一种电力调节设备，它根据负载需求调整电力频率，以实现对电动机速度的精确控制。在使用变频器的过程中，正确的接线和配线是非常重 ...

  电动机绝缘电阻的降低可能有多种原因，包括外因、材料老化、机械损伤、温度过高、潮湿等。要提高电动机的绝缘电阻，可以从以下几个方面 ...

  在什么情况下应测量电动机的绝缘电阻？电动机的绝缘电阻是指电机在允许电压下不导电的材料的绝缘性能。它是一个重要的参数，用来评估电机绝缘系统的健康情况 ...

  Profinet转Can协议网关和西门子PLC和直流伺服驱动器通讯案例

  站点相关：嵌入式处理器嵌入式操作系统开发相关FPGA/DSP总线与接口数据处理消费电子工业电子汽车电子其他技术存储技术综合资讯论坛电子百科